噴漆機器人的參數

噴塗（tú）機器人（rén）是可進行自動噴漆（qī）或（huò）噴塗其他塗料的工業機器人，主要由機器人本體、計算機和相應（yīng）的控製係統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括（kuò）液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，並（bìng）可做複雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由（yóu）度，可靈（líng）活運動。那（nà）麽，噴塗（tú）機器人（rén）有哪些術語呢？它的關鍵參數你是否了解？

　　一、噴塗機（jī）器人的（de）主要術語（yǔ）

　　1、噴塗機器人塗裝效率、塗著效（xiào）率和塗裝有效率

　　塗裝效（xiào）率是噴塗作業效（xiào）率，包含單位（wèi）時間的噴塗麵積、塗料和噴塗（tú）麵積的有效利用率。

　　塗（tú）著效率是噴塗過程（chéng）中塗著在（zài）被塗物上的塗料量與實際（jì）噴出塗料總量之（zhī）比值（zhí），或被塗物麵上的實測厚膜（mó）與由噴出塗料量計算的塗膜厚度之比，也就是塗料的傳輸效率（transfer efficency簡稱TE）或塗料利用率。

　　塗裝有效率是指實際噴塗被塗物的表麵積與噴槍運行的覆蓋麵積之比；為使被塗（tú）物的邊斷部位的塗膜完整（zhěng），一般噴槍運行的覆蓋麵積應大於（yú）被塗物的麵積。

　　2、噴塗機（jī）器（qì）人噴塗軌跡

　　噴塗機器（qì）人噴（pēn）塗軌跡指在噴塗過程中噴槍運行的順序和行程，采用噴塗機器（qì）人可模仿熟練噴漆工的噴塗軌跡。

　　3、噴塗機器人的塗料流（liú）率

　　噴塗機器人塗料流率是單位時間內（nèi）輸給每個旋杯的塗料量（liàng），又稱噴塗流量、出漆量（率）。

　　除旋杯轉速外，塗料流率是第（dì）二個影響霧化顆粒細度的因（yīn）素。當（dāng）其他參數不變的情況（kuàng）下，塗料流（liú）率越低，其霧化顆粒越細，但同時也會導致漆霧中溶劑揮發量增大。

　　噴塗機器（qì）人塗料流率高（gāo）會形成（chéng）波紋狀的塗膜，同（tóng）時當塗料流量過大使旋杯過載時，旋杯邊緣（yuán）的塗膜增（zēng）厚至一定程度，導（dǎo）致旋杯上（shàng）的溝槽紋路不能使塗料分流，並出現層狀漆皮，這會產（chǎn）生氣泡或塗料滴大小不均勻的不良現象。

噴塗機器人每支噴槍的最大塗料流率與高（gāo）速旋（xuán）杯的口徑、轉速塗料的密度有關，其上限由霧化的細度和靜電塗裝的效（xiào）果來（lái）決（jué）定。實踐經（jīng）驗表明（míng），塗料應在恒定（dìng）的速度下輸入，在小範圍內的波動不會（huì）影響塗膜質量。

　　噴塗機器人在實際（jì）的噴塗過程中每個旋（xuán）杯所噴塗的區（qū）域不同，其塗料的流率等也不相同，另外由於被塗物外形（xíng）變化的原因，旋杯的塗料流率也要發生變化。以噴塗汽車車身為例，當噴塗門板等大麵積時，吐出的塗料量要（yào）大（dà），噴塗（tú）門立柱、窗立柱時，吐出的塗料量要小，並在噴塗過程中自動、精確地控製吐出的塗料量，才（cái）能保（bǎo）證塗層質量及塗膜厚度的均（jun1）一，這也是（shì）提高塗料利用（yòng）率的重要措施之一。

　　4、噴塗機器人的旋杯轉速

　　噴塗機器人旋杯轉速（sù）是對高轉速旋杯霧化細度影響最大的因素。當其他工藝參數不變時，旋杯的轉速越大，塗料滴的直徑越小。在稍低速範圍內，轉速對霧化細（xì）度的影響比在高速範圍內明顯地增大。

　　噴塗機器人旋杯轉（zhuǎn）速會（huì）對膜厚有影（yǐng）響。當轉速過低（dī）會（huì）導致（zhì）塗膜粗糙；噴塗機（jī）器人而霧化過細會導致漆霧損失（引起過噴），使塗膜厚度有波動；同事當霧化超細時，則對（duì）噴漆室內任何氣流均十分敏感。旋杯的（de）過高轉速除引起過噴外，還會導致透平軸（zhóu）承的過量磨損，增加清（qīng）晰用壓縮空氣的（de）消耗和降低塗膜所含（hán）溶劑量（liàng）。噴塗機器人最佳的旋杯轉速可按所用塗料的流率特性而定，因而對於表麵張力打的（de）水性（xìng）塗料、高黏度的雙組分塗料的旋杯轉速比普（pǔ）通溶劑型塗料的要高。

　　噴塗（tú）機器人（rén）一般情況下，空載旋杯轉速為（wéi）6X10^4r/min，負載時設定的轉速範圍為（1.0~4.2）X10^4r/min誤差±500r/min.

　　二、噴塗機器人的主要（yào）噴塗參數（shù）

　　靜電噴塗技術已成為當今汽車工業的主流噴塗技術，而靜電自（zì）動噴塗設備（bèi）的應用更使汽車中、麵塗塗裝進入了自動化時代。下麵（miàn）就噴塗機器人主要噴塗參數進行（háng）簡述。

1、噴塗流量（liàng）

　　靜電噴塗機器人（rén）的流量是單（dān）位時間輸給旋（xuán）杯的塗料量，又稱為吐出量（liàng）。流量的大小（xiǎo）影響漆膜（mó）的厚度。不同的（de）顏色的塗料遮蓋能力不同，施工膜厚也不同（tóng）。噴塗過程中，每台機器人擔當的噴塗區域不同，設置的流量也不同。同（tóng）時流量（liàng）也和被噴塗物的形狀有關，對於汽車而言，規（guī）則的五門一蓋型麵一般流量較大，而立柱、棱線、轉（zhuǎn）角流量較小。

　　2、成型空氣

　　氣體從旋杯後側均勻分布的小孔中噴出，用於限製（zhì）漆（qī）霧（wù）的幅度（扇幅），並把霧（wù）化的漆霧推向被塗（tú）物，放置（zhì）漆霧擴散和反彈汙染旋杯和霧（wù）化（huà）器。對於（yú）金屬漆而言，噴（pēn）幅影響最終的顏（yán）色效果，噴幅不（bú）合（hé）適很容易出現斑馬紋（wén）或（huò）者發花（huā）。噴（pēn）幅的設置和（hé）兩槍的間距有關，油漆的疊加次數為3次（cì）。如兩（liǎng）槍間距100mm，噴幅（fú）最好控製為300mm，這樣同一點油漆可以疊加（jiā）3次（cì）。

　　3、旋杯轉速

　　旋杯轉速是油漆霧化（huà）的關鍵參數（shù），旋杯高速旋轉時產生的離心力使油漆霧（wù）化（huà）的（de）很細（50-100μm）。漆滴直徑越小，漆膜的平滑（huá）度越好，桔（jú）皮效應越小（xiǎo），光澤也（yě）越高。轉速的設定也和油漆（qī）的類別有關，色漆的轉速（sù）相對小（xiǎo）些，中（zhōng）塗、清漆的轉速相對（duì）高些。轉速和流量也是相關的，流量大，轉速也要增加（jiā），以達到較（jiào）好的霧化效果，但是轉速過高，噴塗（tú）到被塗物上油漆就較幹，會導致桔（jú）皮問題。

　　4、高壓（yā）

　　靜電（diàn）噴塗中（zhōng），被塗物為（wéi）正極，旋杯為負極，在兩極之間施加高（gāo）電壓後產生強電吸引力，使霧化後的漆霧顆粒傳輸到被塗物表（biǎo）麵。高電壓的大小影響靜電（diàn）噴塗的靜電效應、上（shàng）漆率、漆膜的均勻性。

　　流量、轉（zhuǎn）速、成型空氣和高壓直接影響成膜質量（liàng），同時也會影響油漆的利用率。在生產中要結合油漆的特性和霧化器參數，進行（háng）調整，四（sì）合參數要綜合考慮，不斷優化（huà），才能到達理想的噴塗效果。